Аннотация: Объектом исследования является решение обратной задачи кинематики, как задачи оптимизации, в условиях движущейся цели. Предметом исследования является учет дрейфа целевой функции, как результат движения цели, в процессе оптимизации. Для решения обратной задачи кинематики многозвенного манипулятора, в условиях изменяющегося во времени положения цели, разработан эффективный алгоритм поисковой оптимизации. Его суть состоит в оценке скорости дрейфа, сформулированной целевой функции, на каждом шаге поиска и учете влияния дрейфа цели при выборе направления поиска. В работе рассмотрена модификация метода для переменной скорости дрейфа целевой функции. Оценки скорости дрейфа вычисляются рекуррентным методом наименьших квадратов на основе двух режимов: непрерывного движения поиска и поиска с повторными экспериментами в каждой вершине. Влияние дрейфа на значение целевой функции получается интегрированием оценок скорости дрейфа на интервале времени между измерениями. Автором был предложен метод учета дрейфа целевой функции в задаче оптимизации. Предложенный метод показал свою эффективность в задачах оптимизации с одним и несколькими экстремумами, на примере симплексного поиска и генетического алгоритма, работающих в условиях непостоянного дрейфа целевой функции. Экспериментальным путем определены границы эффективности применения метода.